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轴向位移传感器 140CPS21100
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CANopen标识符和数据对象
为了减少简单网络的组态工作量，CANopen定义了强制性的缺省标识符（CAN-ID）分配表。这些标志符在预操作状态下可用，通过动态分配还可修改他们。CANopen设备向它所支持的通讯对象的提供相应的标识符。
缺省ID分配表是基于11位CAN－ID，包含一个4位的功能码部分和一个7位的节点ID（Node-ID）部分。如图4所示。
图2.5[1]PDO数据对象11位ID的预定义格式
Node-ID：对应CANopen设备，由系统集成商定义，例如通过设备上的拨码开关设置。Node-ID范围是1~127（0不允许被使用）。
FunctionCode：确定CAN帧的类型，比如：PDO和SDO：对应CANopen设备的寄存器。在CANopen设备中，常用的PDO为0x180+Node-ID。其中0x180就是指FunctonCode。SDO是用来在设备之间传输大的低级数据的服务数据对象，典型的功能是配置CANopen网络上的设备。
比如，PDO用来传输8字节或更少数据，没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义）。比如：某倾角传感器上传的为7个字符，因此它有8个PDO数据需要传到现场总线上。标识符的格式为TPDO=0X180+NODE_ID，因此发送的PDO可以表示为表3.1的描述。
表3.1CANopen设备的PDO
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