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YOKOGAWA REV 5 |
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过程变量监测器 YOKOGAWA REV 5
过程变量监测器 YOKOGAWA REV 5
过程变量监测器 YOKOGAWA REV 5
Siemens 3RU1116-1BB0
Stahl 8570/11-306-S019
IME TABB50C200
PDL CTME525001
Cutler Hammer PLM4-III
Turck Ni8U-M12-AP6X-H1141
Turck NI 8-M12-AP6X-H1141
Sick IM08-04NPS-ZT1
Legrand 414 19
Novaris Surge Diverter SDD3-100-275
IFM IG5533
Siemens 3RT1026-1AP00 
随着高新技术的应用与发展，对控制系统性能的要求越来越高。在伺服系统控制器[1]的设计中，在系统参数变化以及外界扰动的干扰下的伺服控制系统的干扰抑制性能和鲁棒性能是非常重要的[2]。采用常规PID控制难以达到令人满意的控制效果。为了提高伺服控制系统的控制精度和鲁棒性，本文提出了基于干扰观测器的改进PID控制方法[3]。该方法能够很好地提高系统的跟踪精度，同时引入干扰观测器，可对系统的摩擦干扰进行很好地抑制，提高系统的鲁棒性。
2干扰观测器的设计原理
干扰观测器[4]的基本思想是，将外部力矩干扰及模型参数变化造成的实际对象与名义模型输出的差异等效到控制输入端，即观测出等效干扰。在控制中引入等效的补偿，实现对干扰完全控制
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