1756-CPR2D驱动器

积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的而加大，它推动注塑机电脑的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例 积分(PI)控制，可以使注塑机在进入稳态后无稳态误差。 　　微分（D）控制 　　在微分控制中，注塑机电脑中压力，速度，温度的输出与输入误差的微分（即误差的变化率）成正比关系。 注塑机电脑在克服误差的调节中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使误差的作用的变化“”，即在误差接近零时，误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要的是“微分项”，它能误差变化的趋势，这样，具有比例 微分的注塑机电脑，就能够提前使误差的控制作用等于零

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