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西门子备件6SN1118-0DJ23-0AA0回收
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当S7-200出现操作模式的转换或故障条件
时，位控模块的响应由S7-200实际输出的结
果控制，而S7-200的实际输出的状态在
S7-200的功能中已有定义：
□如果S7-200从STOP变为RUN:
S7-200中的程序控制位控模块的
操作。
□如果S7-200从RUN变为STOP:可以
选择在转变为STOP时，离散输出要进
人的状态，或输出保持其后状态。
-如果在进入STOP时,R位关
闭:位控模块将所有正在进行的
运动减速至停止
-如果在进人STOP时,R位接通:位控模块完成正在执行的所有命令。如果没有正在进行
的运动，则位控模块执行命令代码位所的命令。
-如果B位保持为其后状态:位控模块完成正在执行的所有运动。
□如果S7-200检测到致命错误，并关闭所有离散输出:位控模块将所有运动减速至停止。
位控模块有了看门狗定时器，如果发现与S7-200的通讯中断，则关断所有输出。如果看门狗时间
到，位控模块减速所有进行中的运动至停止。
如果检测到模块的硬件或版本的致命错误，位控模块将输出P0、P1、DIS和CLR设为非激活状态。
表9-25 命令代码定义
命令代码 命令
000 0000到 000 1111 0~24 执行包络块0~24中的运 动操作
100 0000到 111 0101 25到 117 保留 (该数值则出错）
111 0110 118 激活DIS输出
111 0111 119 禁止DIS输出
111 1000 120 触发CLR脉冲输出
111 1001 121 重新装载当前位置
111 1010 122 执行交互块中的运动
111 1011 123 获取参考点偏移量
111 1100 124 正向点动
111 1101 125 反向点动
111 1110 126 寻找参考点位置
111 1111 127 重新装载组态
MSB LSB
7 6 5 4 3 2 1 0
R 命令代码
299
S7-200可编程序控制器系统手册
表9-26 运动命令
命令 描述
命令0-24: 执行包络块0到24中定义的运动 该命令执行时，位控模块执行包络块中mode域的运动操作，该包络块由命令的 命令代码部分指示。 •在模式0(位置)下，移动包络定义1至4步，每一步都包含对这个运动段进行描 述的位置(POS)和速度(SPEED)参数。POS表述的是一个基于参考点位置的 位置。运动方向则由当前位置与包络中步的位置的相互关系决定。在多步运 动中禁止反向运动，并且报告反向运动造成的错误条件。 •在模式1(相对位置)下，移动包络1至4步，每一步都包含对这个运动段进行描述的 位置(POS)和速度(SPEED)参数。位置值(POS)的符号位决定运动的方向。在多 步运动中，禁止反向运动，并且报告反向运动造成的错误条件。 •在模式2和3下(单速，连续速度模式)，忽略位置(POS)参数，模块加速到步 中的速度SPEED。模式2用于正转，模式3用于反转。当命令字节变为空闲 的时，运动停止。 •在模式6和7下(带有触发停止的单速、连续速度模式)，模块加速到步中 的速度SPEED。如果一旦RPS输人激活，运动在完成步中POS的距离 后停止。（在POS域中的距离包括减速距离。）若当RPS输人有效时， POS域为零，则位控模块减速到停止。模式6用于正转，模式7用于反转。 •在模式8和9下，RPS输人的二进制值将选择包络块中前两步所定义的两个连续速 度中的一个作为速度值。 -如果RPS未激活：步0控制驱动器速度。 -如果RPS激活：步1控制驱动器速度。 模式8用于正转，模式9用于反转。SPEED值控制运动速度POS值在该模式下忽 略不计。
命令118 激活DS输出 该命令执行时，位控模块激活DIS输出。
命令119 禁止DS输出 该命令执行时，位控模块禁止DIS输出。
命令120 触发CLR脉冲输出 该命令执行时，位控模块在CLR输出上产生一个50 ms的脉冲。
命令121 重新装载当前位置 该命令执行时，位控模块将交互块的target_pos域中的值置为当前位置值。
300
S7-200开环运动控制
第9章
表9-26 运动命令
命令 描述
命令122 执行交互块中的运动 该命令执行时，位控模块执行交互块move_cmd域中的运动操作。 •在模式0和1 (和相对运动模式)下，执行单步运动，其目标速度和位置信息 由交互块的TARGET_SPEED和TARGET_POS域提供。 •在模式2和3下(单速，连续速度模式)，忽略位置参数，位控模块加速到交互块的 TARGET_SPEED域的速度。当命令字节变为空闲的时，运动停止。 •在模式4和5 (手动速度控制模式)下，忽略位置参数，您的程序将变化的速度值 装载到交互块的TARGET_SPEED域中。位控模块会持续地监视该参数区域并在 速度值变化时进行合适地响应。
命令123 获取参考点偏移量 该命令执行时，位控模块建立一个不同于参考点位置的零位置。 在发出该命令前，您确定参考点位置并把工件拖到工作起始位置。接到该命令 后，位控模块计算工作起始位置(当前位置)与参考点位置之间的偏移量，并且将计算 得到的偏移量写人交互块的RP_OFFSET区域。随后将当前位置设为0,即将工作起 始位置设为零位置。 当步进电机无法跟踪其当前位置(如掉电或步进电机手动重新定位)时，可以发出寻找 参考点命令来自动重建零位置。
命令124 正向点动 使用该命令可以手动发出使步进电机正向运动的脉冲。 若该命令有效时间小于0.5秒，位控模块发出脉冲，移动在JOGJNCREMENT中所指 定的距离。 若该命令保持0.5秒或更长，运动模块则开始加速到JOG_SPEED所的速度值。 当检测到空闲的状态的转换时，位控模块减速到停止。
命令125 反向点动 使用该命令可以手动发出使步进电机反向运动的脉冲。 若该命令有效时间小于0.5秒，位控模块发出脉冲，移动在JOGJNCREMENT中所指 定的距离。 若该命令保持0.5秒或更长，位控模块则开始加速到JOG_SPEED所的速度值。 当检测到空闲的状态的转换时，位控模块减速到停止。
命令126 寻找参考点位置 该命令执行时，位控模块按照的寻找模式发出一个参考点寻找操作。当参考点已 经被找到并且运动停止时，位控模块将从交互块的RP_OFFSET域中读取的数据装载 到当前位置，并在CLR输出产生50微秒的脉冲。
命令127 重新装载组态 该命令执行时，位控模块从SM区的适当区域读取组态/包络表指针，并在组态/包络表 指针的位置读取组态块。位控模块将刚刚得到的组态数据与现有的模块组态进行 比较，并执行任何所需的设置改变或重新计算。放弃所有缓存的包络。
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