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西门子备件6SN1118-0DM33-0AA2分销商
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表9-22 组态/包络表
偏移量 名称 功能描述 类型
42 RP一SLOW RP搜寻操作的低速速度：电机可瞬时进人停止的大速度或更低速度 (4个字节)。 DINT REAL
46 SS一SPEED 启动/停止速度（4字节） 启动速度是电机能够瞬间从停止状态启动以及从运行状态瞬间停下的大速 度。允许低于该速度的操作，但加速和减速时间除外。 DINT REAL
50 MAX一SPEED 电机的大操作速度(4字节） DINT REAL
54 JOG一SPEED 点动速度。小于等于MAX一SPEED(4字节）
58 JOG一INCREMENT 该点动増量是相应于一个拖动脉冲应运动的距离(或脉冲数）（4字节） DINT REAL
62 ACCEL一TIME 从小速度加速到大速度所需时间，单位为毫秒(4字节） DINT
66 DECEL一TIME 从大速度减速至小速度所需时间，单位为毫秒(4字节） DINT
70 BKLSH一COMP 螺距误差补偿：用于在方向变化时对系统螺距误差进行补偿所使用的距离(4个 字节)。 DINT REAL
74 JERK一TIME 在加速/减速曲线(S曲线)的起始和结束两端进行陡变补偿的时间。定义为零值则 禁止陡变补偿。急停时间以毫秒为单位（4字节） DINT
交互作用的块
78 MOVE一CMD 选择操作模式(1字节） 0位置 1相对位置 2单速连续正向转动 3单速连续反向转动 4手动速度控制，正转 5手动速度控制，反转 6带有触发停止的单速连续正向转动(RPS输人指示停止） 7带有触发停止的单速连续反向转动(RPS输人指示停止） 8-255保留(如果该数值则出错）
79 — 保留。设为0 —
80 TARGET一POS 该运动的目标位置(4字节） DINT REAL
84 TARGET一SPEED 该运动的目标速度(4字节） DINT REAL
88 RP一OFFSET 参考点的位置(4字节） DINT REAL
包络块0
92 (+0) STEPS 该运动序列中的步数(1字节） --
93 (+1) 模式(MODE) 选择该包络块的操作模式(1字节） 0 位置 1 相对位置 2 单速连续正转 3 单速连续反转 4保留(如果该值则出错） 5保留(如果该值则出错） 6带有触发停止的单速连续正转(RPS选择速度） 7带有触发停止的单速连续反转(RPS输人指示停止） 8两速，连续正向转动(RPS选择速度） 9两速，连续反向转动(RPS选择速度） 10-255 保留(如果该数值则出错）
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S7-200开环运动控制
第9章
表9-22 组态/包络表
偏移量 名称 功能描述 类型
94 (+2) 0 POS 运动步0要去的位置(4字节） DINT REAL
98 (+6) 速度 运动步0的目标速度(4字节） DINT REAL
102 (+10) 1 POS 运动步1要去的位置(4字节） DINT REAL
106 (+14) 速度 运动步1的目标速度(4字节） DINT REAL
110 (+18) 2 POS 运动步2要去的位置(4字节） DINT REAL
114 (+22) 速度 运动步2的目标速度(4字节） DINT REAL
118 (+26) 3 POS 运动步3要去的位置(4字节） DINT REAL
122 (+30) 速度 运动步3的目标速度(4字节） DINT REAL
包络块1
126 (+34) STEPS 该运动序列中的步数(1字节） --
127 (+35) 模式(MODE) 选择该包络块的操作模式(1字节） --
128 (+36) 0 POS 运动步0要去的位置(4字节） DINT REAL
132 (+40) 速度 运动步0的目标速度(4字节） DINT REAL
297
S7-200可编程序控制器系统手册
位控模块的特殊存储器分配
S7-200按照智能模块在I/O系统中的物理位置给每个智能模块分配50个字节的特殊存储区(SM)参见
表9-23。当模块检测到错误条件或数据状态的变化，该模块会更新这些SM的区域。当要求报告错误
条件时，个模块更新SMB200到SMB249,第二个模块更新SMB250到SMB299，以此类推。
表9-23 特殊存储器字节SMB200至SMB549
一个智能模块在以下各槽的SM字节：
槽0 槽1 槽2 槽3 槽4 槽5 槽6
SMB200至 SMB250至 SMB300至 SMB350至 SMB400至 SMB450至 SMB500至
SMB249 SMB299 SMB349 SMB399 SMB449 SMB499 SMB549
表9-24所示是一个智能模块SM数据区分配的结构。以下定义是按照位控模块位于I/O系统的0号槽给
出的。
表9-24 用于EM253位控模块的特殊存储区定义
SM地址______描述
SMB200至 模块名称(16个ASCII字符）SMB200是个字符:~“EM253位置”
SMB215
SMB216至 软件版本号(4个ASCII字符)。SMB216是个字符。
SMB219
SMW220 模块错误代码。表9-21所示为错误代码定义。
SMB222 输人/输出状态。反映
模块的输人和输出状态。
MSB LSB
7 6 5 4 3 2 0
DIS 0 0 STP LMT- LMT+ RPS ZP
DIS 禁止输出
STP 停止输人
LMT- 反向限位输人
LMT+ 正向限位输人
RPS 参考点开关输人
ZP 零脉冲输人
SMB223 瞬间模块状态。反映模块
的组态状态和转向状态。
0 =无电流 1=有电流
0 =无电流 1=有电流
0 =无电流 1=有电流
0 =无电流 1=有电流
0 =无电流 1=有电流
0 =无电流 1=有电流
MSB 7 6 5 4 3 2 LSB 0
0 0 0 0 0 OR R CFG
SMB224
SMB225
SMD226
SMD230
SMB234
OR 目标速度超范围 0=在范围内 1=超出范围
R 转动方向 0=正向 1=反向
CFG 组态的模块 0=未组态 1=已组态
CUR_PF 是一个字节，它指示当前正在执行的包络
CUR_STP 是一个字节，它指示包络中当前正在执行的步
CUR_POS 是一个双字，该值指示模块的当前位置
CUR_SPD 是双字，该值指示模块的当前速度
指令的结果。表9-20所示 m7sb r LSB0
为错误代码的描述。大于127的错误 || -----------------
条件由向导创建的指令子程序生成。 d error
SMB235至
SMB244
SMB245
SMD246
D Done位 0=操作在进行中
1=操作完成(在初始化过程中由模块设置)
保留
与该模块用作命令接口的个Q字节之间的偏移量。该偏移量由S7-200自动提供以方便用户，而非模
板所需。
指向组态/包络表V存储器地址的指针。指向V存储器以外区域的指针值无效。位控模块会一直监视该指
针所指向的区域直至它收到一个有效的指针值。
298
S7-200开环运动控制
第9章
理解位控模块的命令字节
位控模块提供一个字节的实际输出作为命令字节。图9-20所示为命令字节的定义。表9-20为命令代
码定义。
当有数据向命令字节写人使得R由0变1
时，模块认为有新的命令写人。
QBx
当一个命令正处于激活状态，模块检测到
有向空闲的状态的转换时(R位状态变为 R 0=空闲的
0),则放弃正在进行中的操作，并且，如 1=执行命令代码的命令(见表9-25)
果有运动在进行中，则执行减速停止。
图9-20 命令字节的定义
一个操作完成后，模块看到一个向空闲的转换，然后才能接受新的命令。如果某个操作被放弃
了，模块先完成所有的减速才能接受一个新命令。当有命令激活时，命令代码值的任何改变都忽
略不计。
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