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一、PID的故事
小明接到这样一个任务:有一个水缸点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变),要求水面高度维持在某个位置,一旦发现水面高度低于要求位置,就要往水缸里加水。
小明接到任务后就一直守在水缸旁边,时间长就觉得无聊,就跑到房里看小说了,每30分钟来检查一次水面高度。水漏得太快,每次小明来检查时,水都快漏完了,离要求的高度相差很远,小明改为每3分钟来检查一次,结果每次来水都没怎么漏,不需要加水,来得太频繁做的是无用功。几次试验后,确定每10分钟来检查一次。这个检查时间就称为采样周期。
开始小明用瓢加水,水龙头离水缸有十几米的距离,经常要跑好几趟才加够水,于是小明又改为用桶加,一加就是一桶,跑的次数少了,加水的速度也快了,但好几次将缸给加溢出了,不小心弄湿了几次鞋,小明又动脑筋,我不用瓢也不用桶,老子用盆,几次下来,发现刚刚好,不用跑太多次,也不会让水溢出。这个加水工具的大小就称为比例系数。
小明又发现水虽然不会加过量溢出了,有时会高过要求位置比较多,还是有打湿鞋的危险。他又想了个办法,在水缸上装一个漏斗,每次加水不直接倒进水缸,而是倒进漏斗让它慢慢加。这样溢出的问题解决了,但加水的速度又慢了,有时还赶不上漏水的速度。于是他试着变换不同大小口径的漏斗来控制加水的速度,后终于找到了满意的漏斗。漏斗的时间就称为积分时间。
小明终于喘了一口,但任务的要求突然严了,水位控制的及时性要求大大提高,一旦水位过低,立即将水加到要求位置,而且不能高出太多,否则不给工钱。小明又为难了!于是他又开努脑筋,终于让它想到一个办法,常放一盆备用水在旁边,一发现水位低了,不经过漏斗就是一盆水下去,这样及时性是了,但水位有时会高多了。他又在要求水面位置上面一点将水凿一孔,再接一根管子到下面的备用桶里这样多出的水会从上面的孔里漏出来。这个水漏出的快慢就称为微分时间。
看到几个问采样周期的帖子,临时想了这么个故事。微分的比喻一点牵强,不过能帮助理解就行了,呵呵,入门级的,如能帮助新手理解下PID,于愿足矣。故事中小明的试验是一步步立做,但实际加水工具、漏斗口径、溢水孔的大小同时都会影响加水的速度,水位超调量的大小,做了后面的实验后,往往还要修改改前面实验的结果。
二、控制模型:
人以PID控制的方式用水壶往水杯里倒印有刻度的半杯水后停下;
设定值:水杯的半杯刻度;
实际值:水杯的实际水量;
输出值:水壶的倒处数量和水杯舀出水量;
测量传感器:人的眼睛
执行对象:人
正执行:倒水
反执行:舀水
本公司销售大型进口各种品牌DCS系统模块备件:
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有着充足的库存,交货期快,库存价值大约3亿人民币,欢迎来电查询
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A-B 1746-NIO4I 1 模拟量输入/输出模块 PLC
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A-B 1756-A7 5 PLC底板 PLC
A-B 1756-ENBT 5 通讯模块 PLC
A-B 1746-NO4I 6 模拟量输出模块 PLC
A-B 1746-NO4I 1 模拟量输出模块 PLC
A-B 1756-IB32 8 数字量输入模块 PLC
A-B 1746-NO8I 5 模拟量输入/输出模块 PLC
A-B 1746-NR8 1 数字量输入/输出模块 PLC
A-B 1756-IF8 5 模拟量输入模块 PLC
A-B 1746-OA16 1 数字量输入/输出模块 PLC
A-B 1756-L62 2 CPU单元 PLC
A-B 1746-OB16 15 数字量输出模块 PLC
A-B 1756-OB32 15 数字量输出模块 PLC
A-B 1746-OB16 14 数字量输出模块 PLC
A-B 1746-OB32 1 数字量输入/输出模块 PLC
A-B 1746-OB32 10 数字量输出模块 PLC
A-B 1746-OB32 10 数字量输出模块 PLC
A-B 1756-OF8 8 模拟量输出模块 PLC
A-B 1756-PA72 10 电源单元 PLC
A-B 1746-OW16 15 数字量输出模块 PLC
A-B 1746-A10 1 PLC底板 PLC
A-B 1746-P1 9 PLC附件 PLC
A-B 1746-A10 3 PLC底板 PLC
A-B 1746-A7 2 PLC底板 PLC
A-B 1746-P4 5 电源单元 PLC
A-B 1747-BA 2 PLC附件 PLC
A-B 1746-NI4 2 模拟量输入模块 PLC
A-B 1747-L541 2 可编程终端 PLC
A-B 1746-NO4I 7 模拟量输出模块 PLC
A-B 1747-L542 2 可编程终端 PLC
A-B 1747-L542 3 可编程终端 PLC
A-B 1747-SN 2 存储器盒 PLC
A-B 1756-A10 7 PLC底板 PLC
A-B 1746-OB16 1 数字量输出模块 PLC
A-B 1756-A13 5 PLC底板 PLC
A-B 1746-P2 15 电源单元 PLC
A-B 1756-A7 2 PLC底板 PLC
A-B 1756-BA1 10 PLC
A-B 1756-BA1 9 PLC
A-B 1756-CNBR 1 通讯模块 PLC
A-B 1756-CNBR 2 通讯模块 PLC
A-B 1756-CNBR 2 通讯模块 PLC
A-B 1756-CP3 1 功能单元名称 PLC
A-B 1747-L542 2 可编程终端 PLC
A-B 1756-ENBT 3 通讯模块 PLC
A-B 1756-ENBT 5 通讯模块 PLC
A-B 1756-A10 3 PLC底板 PLC
A-B 1756-IB32 8 数字量输入模块 PLC
A-B 1756-A13 3 PLC底板 PLC
A-B 1756-A7 3 PLC底板 PLC
A-B 1756-IF8 4 模拟量输入模块 PLC
A-B 1756-BA1 1 PLC
A-B 1756-ENBT 2 通讯模块 PLC
A-B 1756-L62 1 CPU单元 PLC
A-B 1756-ENBT 1 通讯模块 PLC
A-B 1756-IF8 1 模拟量输入模块 PLC
A-B 1756-OB32 12 数字量输出模块 PLC
A-B 1756-L62 1 CPU单元 PLC
A-B 1756-OB32 3 数字量输出模块 PLC
A-B 1756-OW16I 3 数字量输入/输出模块 PLC
A-B 1756-OF8 8 模拟量输出模块 PLC
A-B 1756-PA72 9 电源单元 PLC
A-B 1756-PA72 1 电源单元 PLC
A-B 1756-TBCH 15 PLC
A-B 1756-TBCH 15 PLC
A-B 1756-TBNH 15 PLC
A-B 1756-TBNH 15 PLC
A-B 1761-NET3 PLC
A-B 1762-L40BWA 1 一体化PLC PLC
A-B 1794-ACN15 3 PLC
A-B 1794-IB16 3 PLC
A-B 1794-IE8 3 一体化PLC PLC
A-B 1794-IR8 3 一体化PLC PLC
A-B 1794-IT8 3 一体化PLC PLC
A-B 1794-OB16 3 存储器盒 PLC
A-B 1794-OE4 3 一体化PLC PLC
A-B 1794-TB3 5 一体化PLC PLC
A-B 1794IE8XOE4
5 PLC
1785-L40C15
1785-L46C15
1785-L80C15
1785-ENET
1785-L20E
1785-L80E
1756-ENBT
1756-L63 LOGIX555 处理器模块
1756-L62 LOGIX5555 处理器模块 2M内存
1756-L55M14 LOGIX5555处理器模块 3.5M内存
1756-A7 7槽机架
1756-PA75 85-265VAC电源
1756-PA75R 85-265VAC冗余电源
1756-IB16 10-31VDC16点输入模块,20针
1747-L541 SLC5/04处理器模块,16K内存,DH+和DH-485/RS232口
1746-NI8 模拟量输入模块 8路差分
1746-P2 220VAC 5A电源
1746-OB16 24VDC/0.5A 16点输出模块 源流
1746-M13 64K FLASH存储模块
1746-NI16I 模拟量输入模块 16路+/-20MA
1756-ENBT 以太网通信接口模块
1756-L55 LOGIX5555PROCESSORWITHNOUSERMEMORY
1756-L55M12 LOGIX5555PROCESSORWITH750KBYTEMEMORY
1756-L55M13 LOGIX5555PROCESSORWITH1.5MBYTEMEMORY
1756-L55M14 LOGIX5555PROCESSORWITH3.5MBYTEMEMORY
1756-L55M16 LOGIX5555PROCESSORWITH7.5MBYTEMEMORY
1756-L55M22 LOGIX5555PROCESSORWITH750KBYTENVMEMORY
1756-L55M23 LOGIX5555PROCESSORWITH1.5MBYTENVMEMORY
1756-L55M24 LOGIX5555PROCESSORWITH3.5MBYTENVMEMORY
1756-L60M03SE LOGIX5560M03SEWITHSERCOS3-AXIS750KBYTESMEMORY
1756-L61 LOGIX5561PROCESSORWITH2MBYTEMEMORY
1756-L62 LOGIX5562PROCESSORWITH4MBYTEMEMORY
1756-L63 LOGIX5563PROCESSORWITH8MBYTEMEMORY
1747-L511 SLC5/01CONTROLLER,1KMEMORY-DH485
1747-L514 SLC5/01CONTROLLER,4KMEMORY-DH485
1747-L524 SLC5/02CONTROLLER,4KMEMORY-DH485
1747-L531 SLC5/03,WITH8KUSERINSTRUCTIONCAPACITY
1747-L532 SLC5/03CONTROLLER,16KMEMORY
1747-L541 SLC5/04CONTROLLER,16KMEMORY
1747-L542 SLC5/04CONTROLLER,32KMEMORY
1747-L542P PRO-SET200-5/04-32K
1747-L543 SLC5/04CONTROLLER,64KMEMORY
1747-L543P PRO-SET200-5/04-64K
1747-L551 SLC5/05CONTROLLER,16K
1747-L552 SLC5/05CONTROLLER,32K
1747-L553 SLC5/05CONTROLLER64K
1747-L553P PRO-SET200-5/05-64K
现货供应1756L55M24,1756L55M22,1756L55,1756L55M12,1756L55M13,1756L55M14,1756L55M16,
1756L55M22,1756L55M23, 1756L55M24
1797-IBN16
1797-OB4D
1797-IE8
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1797-IE8NF
1797-IRT8
1797-OE8
1797-OE8H
1797-IJ2
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1797-BIC
1797-BOOT
1797-CE1S
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1797-INS
1797-RPA
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1797-TB3
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1799-D10U10B
1799-D10U10BL
1799-D10U10V
1799-D10U10VL
1799-D16U16B
1799-D16U16BL
1799-D16U16V
1799-D16U16VL
1799-ZCIOB
1799-ZCIOV
1799-12SPCON
1799-AUXCON
1799-DNC5MMS
1799-DNETCON
1799-DNETSCON
1799-DSCCON
1799-DSSCON
1799-COV20
1799-COV32
1799-MP20
1799-MP32
9323-1003ENE
9323-ATUNEENE
6556-MLCBKDC
6556-PA00M3
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6556-PSH0M
6556-SCBM44
6556-SDM
6556-SDTAM
6556-SPAKS
6556-SPLS
6556-SPV550
6556-SPV600
1757-FFLD2
1757-FFLD4
1757-FFLDC2
1757-FFLDC4
1788-CN2FF
1788-FFCT
1784-CP10
1784-CP11
2760-A485
2760-SFC1
2760-SFC2
1769-ADN
1770-KFD
1770-KFDG
1784-PCD
1784-PCD1
1784-PCID
1784-PCIDS
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1787-USADPTR
1788-DNBO
1770-KFC15
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1784-PCIC
1784-PCICS
1786-CP
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1788-CNF
1788-CNFR
1761-NET-ENI
1761-NETENIW
1785-TAM
1785-TAS
1785-TBM
1785-TBS
1785-TR10B2
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1788-EN2DN
1788-ENBT
6628-A5
1770-CD1
1770-CD10
1770-CD2
1770-CD3
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1784-PCM2
1784-PCM4
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1784-PCM6
1784-PCMC
1784-PCMC1
1784-PCMK
1785-L11B
1785-L20B
1785-L20C15
1785-L20E
1785-L26B
1785-L30B
1785-L40B
1785-L40C15
1785-L40E
1785-L40L
1785-L46B
1785-L46C15
1785-L60B
1785-L60L
1785-L80B
1785-L80C15
1785-L80E
1785-L86B
6AV3017-1NE30-0AX0 TD17 文本显示器, 6AV3 017-ANE30-0AX0
6AV3503-1DB10 OP 3 操作员面板,背光LCD,2 行显示,20 字符/ 每行,128KB 内存
6AV3607-1JC00-0AX1 OP 7 操作员面板,背光LCD,4 行显示,20 字符/ 每行,128KB 内存
6AV6641-0CA01-0AX0 OP77B 操作员面板
6AV3617-1JC00-0AX1 OP17 操作员面板,背光LCD,4 行或8 行显示,20 或40 字符/ 每行,256KB 内存
6AV6545-0AA15-2AX0 TP 070 触摸屏,蓝色液晶显示,6 英寸,128K 用户内存。
6AV6640-0CA01-0AX0 TP170Micro 操作员面板
6AV6545-0BA15-2AX0 TP 170A 触摸屏,蓝色液晶显示,6 英寸,256K 用户内存,8MB 动态RAM
6AV6545-0BB15-2AX0 TP 170B 触摸屏,蓝色液晶显示,6 英寸,512K 用户内存。
6AV6545-0BC15-2AX0 TP 170B 触摸屏,彩色液晶显示,6 英寸,512K 用户内存。
6AV6542-0BB15-2AX0 OP 170B 操作员面板,6 英寸蓝色液晶显示,
6AV6542-0CA10-0AX0 OP270-6 操作员面板,彩色:256 色,5.7 英寸,2M 集成闪存,32X240 像素
6AV6542-0CC10-0AX0 OP270-10 操作员面板,彩色:256 色,10.4 英寸,2M 集成闪存,640X480 像素
6AV6545-0CA10-0AX0 TP270-6 触摸屏,彩色:256 色,5.7 英寸,2M 集成闪存,320X240 像素
6AV6545-0CC10-0AX0 TP270-10 触摸屏,彩色:256 色,10.4 英寸,2M 集成闪存,640X480 像素
6AV6545-0AH10-0AX0 MP270B 触摸屏,6 英寸
6AV6545-0AG10-0AX0 MP270B 触摸 多功能面板,彩色:256 色,10.4 英寸,存储器5M,640X480 像素
6AV6542-0AG10-0AX0 MP270B 键控 多功能面板,彩色:256 色,10.4 英寸,存储器5M,640X480 像素
6AV6545-0DA10-0AX0 MP370 触摸 多功能面板,彩色:256 色,12.1 英寸,800X600 像素
6AV6542-0DA10-0AX0 MP370 键控 多功能面板,彩色:256 色,12.1 英寸,800X600 像素
6AV6612-0AA01-1CA5 WinCC flexible 组态软件
6AV6582-2BX06-0CV0 ProTool/Pro V6.0+SP2 组态软件(中文版)
6AV6584-1AB06-0DX0 ProTool/Pro V6.0+SP2 128 变量运行版授权(中文版)
6AV6584-1AC06-0DX0 ProTool/Pro V6.0+SP2 256 变量运行版授权(中文版)
6AV6584-1AD06-0DX0 ProTool/Pro V6.0+SP2 512 变量运行版授权(中文版)
6AV6584-1AF06-0DX0 ProTool/Pro V6.0+SP2 2048 变量运行版授权(中文版)
6AV66450AC010AX0 6AV66450BA010AX0 6AV66450BB010AX0
6AV66450BC010AX0 6AV66450CA010AX0 6AV66450CB010AX0
6AV66450CC010AX0 6AV66500BA010AA0 6AV66500DA010AA0
6AV66511AA010AA0 6AV66511BA010AA0 6AV66511CA010AA0
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6AV66701AA000AX0 6AV66702AA000AX0 6AV66703AA000AX0
6AV66711AJ000AX0 6AV66711CB000AX0 6AV66711XA000AX0
6AV66712DJ000AX0 6AV66712XA000AX0 6AV66712XC000AX0
联系人:欧工
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邮箱;876430608@
厦门光沃自动化设备有限公司是一家从事大型进口系统(集散式控制系统、可编程控制器、冗余容错控制系统、机器人系统)备件销售。主营品牌Allen-Bradley,Schneider,ABB,Siemens,GE Fanuc等进口自动化系统备件销售及系统集成的高新技术企业,在公司全体员工的努力及广大客户和业界同仁支持之下,公司业务迅速拓展,业务范围遍及华东、华南、华北、西南等全国各地,迅速成为自动化行业的后起之秀,公司以“为客户创造价值是我们永远追求的目标”为宗旨,本着“质量,诚信服务,及时到位”的做事态度长期以往的服务于每一位新老客户。在此,感谢新老客户的长期支持,因为您的关注我们将更加专注。
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主营:的PLC 、DCS 系统备件!
?Allen-Bradley: SLC500/1747/1746、MicroLogix/1761/1763/1762/1766/1764、CompactLogix/1769/1768、Logix5000/1756/1789/1794/1760/1788、PLC-5/1771/1785等。
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?Bosch Rexroth(博世力士乐):Indramat,I/O模块,PLC控制器,驱动模块等。
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