上海供应EL6001倍福模块总线端子模块ES6001原装倍福PLC模块BECKHOFF

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上海供应EL6001倍福模块总线端子模块ES6001原装倍福PLC模块BECKHOFF全自动仓储和检索设备（SRM）现在也可应用于内部物流领域。通过
导轨安装的驱动装置和一个举升装置将一台仓储/检索设备放置在高
架前面，它将货物放进仓库或将货物再次有的放矢地移出。在这一过
程中，当前的 SRM 要移动 1 到 2 吨重的驱动装置、桅杆和举升装置
才能传输载重仅为 20 到 50 公斤的小部件。
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为了避免这一现象，一个
集成有仓储/检索设备的轻型平台现在代替了整个驱动和举升装置。
这一平台在一个高架前移动，即采用 8 根张紧绳索的绳牵引机器人。
结果就是能够建造出各种尺寸机械结构简单且重量极轻的系统，在与
质量相关的高度方面没有限制，而传统的高架仓库则需要注意这一高
度限制。

新的方案大大降低能耗，提升性能潜力
绳牵引机器人技术的重量大大减轻，与传统的技术相比，重量减轻了
有超过 90%，从而在显著提升性能的同时还保持了良好的能量平衡。
该方案于 2012 年在杜伊斯堡 — 埃森大学实施，原型高为 6 米，宽 12
米，深 1 米。它由机电一体化和运输系统/物流这两个系以及计算机
应用设计系共同实施完成。机电一体化系的 Dr. Tobias Bruckmann 总结
道：“我们地提高了质量比，因为待移动的终端执行机构 — 带
有仓储/检索设备的轻型平台 — 仅重 80 公斤，且能够承重载重为 20
公斤的物体。与传统的仓储和检索设备相比，以简单的计算和理想的
假设为基础的模型计算节约了约 70 % 的能耗。”
在有关可以达到的仓储/检索性能的方面，同样也有很高的优化潜
力。典型的 SRM 值，即平台速度为 6 m/s，平台加速度为 5 m/s2
，
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被视作为项目开始时的设计规范。同样来自机电一体化系的 Christian
Sturm 补充说道：“需要一个额定功率为 7 kW 的绞盘驱动装置来实现
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在我们的样机中，甚至使用了额定功率高达 14 kW 的驱动装
置，从而能够显著提升速度和加速度，因为性能更高且载重更大的驱
动装置无需像在传统的仓储和检索设备中那样需要移动，因此它们的
大质量不会带来任何不利影响。”
以、符合工业标准的控制技术作为基础
若要确保一个系统能够随时随地安全运行，对控制系统的要求。
除此之外，同时驱动 8 个伺服驱动器，并同时读取用于所有 8 根
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电缆的力传感器和角编码器。这些测得的值为一个基于模型的控制器
提供数据，这时，需要一个的实时平台。Dr. Tobias Bruckmann
继续说道：“Beckhoff 的 TwinCAT 3 自动化软件是一个功能强大且经济
的解决方案，因为控制器在 Matlab®/Simulink® 中实施。它不是学术使
用的样机控制系统，因此能够利用成熟的标准组件。”
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控制柜式 PC C6640 不仅仅为整个控制技术提供了充足的计算性能。

它通过 EtherCAT 与传感器和驱动器以及轻型平台的组件进行通讯，如
仓储/检索设备和用于定位的激光扫描仪。由于绳牵引机器人运