产品别名 |
PLC模块,数字量模块,输出模块,CPU模块 |
面向地区 |
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西门子6ES7407-0RA02-0AA0分销商
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西门子6ES7407-0RA02-0AA0分销商
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本公司可以签约正式的销售合同,并可以开票,税点另算
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增加或者减少指令将输人IN加1或者减1,并将结果存放在
OUT 中。
字节増加(INCB)和字节减少(DECB)操作是无符号的。
字増加(INCW)和字减少(DECW)操作是有符号的。
双字増加(INCD)和双字减少(DECD)操作是有符号的。
使ENO=0的错误条件:
■ SM1.1 (溢出)
- 0006 (间接寻址)
受影响的特殊存储器位:
■ SM1.0(结果为0)
■ SM1.1 (溢出)
■ SM1.2(结果为负)对于字和双字操作有效
表6-42 増加和减少指令的有效操作数
输入/输出 数据类型 操作数
SIMflTK
遍TK卜1131|
SIMflTK IEC1131 |
IN
BYTE IB、QB、VB、MB' SMB、SB、LB、AC、*VD、*LD、*AC、常数
INT IW、QW、VW、MW、SMW、SW、LW、T、C、AC、AIW、*VD、*LD、
DINT *AC、常数
ID、QD、VD、MD、SMD、SD、LD、AC、HC、*VD、*LD、*AC、常数
OUT BYTE IB、QB、VB、MB、SMB、SB、LB、AC、*VD、*AC、*LD
INT IW、QW、VW、MW、SMW、SW、T、C、LW、AC、*VD、*LD、*AC
DINT ID、QD、VD、MD、SMD、SD、LD、AC、*VD、*LD、*AC
实例:递增和递减指令
Network 1
LD I4.0
INCW AC0
DECD VD100
字増加
双字减少
125
AC0
I 128000 I- 1 =
VD100
126
AC0
I 127999~|
VD100
TTTTTT
u u u u u u
ooo o o o
144
S7-200指令集
第6章
比例/积分/微分(PID)回路控制指令
PID回路控制指令(PID)根据输人和表(TBL)中的组态信息,对
相应的LOOP执行PID回路计算。
使ENO=0的错误条件:
-SM1.1 (溢出)
■ 0006 (间接寻址)
受影响的特殊存储器位:
■ SM1.1 (溢出)
PID回路指令(包含比例、积分、微分回路)可以用来进行PID运
算。但是,可以进行这种PID运算的前提条件是逻辑堆栈栈顶
(TOS)值为1。该指令有两个操作数:作为回路表起始地址
的“表”地址和从0到7的常数的回路编号。
SIMHTIC / IEC1131 |
LflD FBD
F'lD F'lD
EN ENu 二 EN EN1-.-1 TBL
TBL - LOOP
SIMHTIC |
STL PID TBL, LOOP
在程序中多可以用8条PID指令。如果两个或两个以上的PID指令用了同一个回路号,那么即使这些
指令的回路表不同,这些PID运算之间也会相互干涉,产生不可预料的结果。
回路表包含9个参数,用来控制和监视PID运算。这些参数分别是过程变量当前值(PVn),过程变量前
值(PVn-1),设定值(SPn),输出值(Mn),增益(Kc),采样时间(Ts),积分时间(TI),微分时间(TD)和
积分项前值(MX)。
为了让PID运算以预想的采样频率工作,PID指令用在定时发生的中断程序中,或者用在主程序
中被定时器所控制以一定频率执行。采样时间通过回路表输人到PID运算中。
自整定功能已经集成到PID指令中。对于自整定的详细描述,参考第15章。PID整定控制面板只能用
于由PID向导创建的PID回路。
表6-43 PID回路控制指令的有效操作数
输入/输出 数据类型 操作数
TBL BYTE VB
LOOP BYTE 常数(0到7)
Ifl% STEP 7-Micro/WIN提供了PID指令向导,指导您定义一个闭环控制过程的PID算法。在命令菜单中
^ 选择工具> 指令向导,然后在指令向导窗口中选择PID指令。
指令向导
提示
下限设置点和上限设置点要和过程变量的下限和上限相对应。
145
S7-200可编程序控制器系统手册
是在采样时间n时,回路输出的计算值
是回路増益
是采样时刻n的回路误差值
是回路误差的个数值(在采样时刻n-1)
是积分项的比例常数
是积分项的个数值(在采样时刻n - 1)
是微分项的比例常数
Mn = Kc * en + K| * en +MX + KD * (en"en - l)
输出 = 比例项 + 积分项 + 微分项
理解PID算法
PID控制器调节输出,偏差(e)为零,使系统达到稳定状态。偏差(e)是设定值(SP)和过程变量
(PV)的差。PID控制的原理基于下面的算式;输出M(t)是比例项、积分项和微分项的函数。
为了能让数字计算机处理这个控制算式,连续算式离散化为周期采样偏差算式,才能用来计算输
出值。数字计算机处理的算式如下:
从这个公式可以看出,积分项是从第1个采样周期到当前采样周期所有误差项的函数。微分项是当前
采样和次采样的函数,比例项仅是当前采样的函数。在数字计算机中,不保存所有的误差项,实
际上也不必要。
由于计算机从次采样开始,每有一个偏差采样值计算一次输出值,只需要保存偏差前值和积
分项前值。作为数字计算机解决的重复性的结果,可以得到在任何采样时刻计算的方程的一个简
化算式。简化算式是:
输出 = 比例项 + 积分项 + 微分项
M(t) = Kc * e + t KC { edt + M initial 0 + Kc *彳
其中: M(t) Kc e Minitial 是作为时间函数的回路输出 是回路増益 是回路误差(设定值和过程变量之间的差) 是回路输出的初始值
Mn = Kc * en + Ki * 2 ex + 1 Minitial + KD * (en"en - 1)
输出 = 比例项 + 积分项 + 微分项
其中:Mn Kc 是在采样时刻n,PID回路输出的计算值 是回路増益
en 是采样时刻n的回路误差值
en-i 是回路误差的个数值(在采样时刻n-1)
ex 是采样时刻x的回路误差值
Ki 是积分项的比例常数
Minitial 是回路输出的初始值
Kd 是微分项的比例常数
n
MnKCenenNMXKD
146
S7-200指令集
第6章
CPU实际使用以上简化算式的改进形式计算PID输出。这个改进型算式是:
Mn =
输出 =
其中: Mn
MPn
MIn
MDn
MPn + MIn +
比例项 + 积分项 +
是在采样时间n时的回路输出的计算值
是在采样时间n时回路输出比例项的数值
是在采样时间n时回路输出积分项的数值
是在采样时间n时回路输出微分项的数值
MDn
微分项
理解PID方程的比例项
比例项MP是增益(Kc)和偏差(e)的乘积。其中Kc决定输出对偏差的灵敏度,偏差(e)是设定值(SP)与过
程变量值(PV)之差。S7-200解决的求比例项的算式是:
MPn = Kc * (SPn - PVn)
其中: MPn 是在采样时间n时的回路输出的比例项值
Kc 是回路増益
SPn 是在采样时间n时的设定值的数值
PVn 是在采样时间n时过程变量的数值
理解PID方程的积分项
积分项值MI与偏差和成正比。S7-200解决的求积分项的算式是:
MIn = Kc * Ts / T| * (SPn -PVn) + MX
其中: MIn 是在采样时间n时的回路输出积分项的数值
Kc 是回路増益
Ts 是回路采样时间
Ti 是回路的积分周期(也称为积分时间或复位)
SPn 是在采样时间n时的设的数值
PVn 是在采样时间n时的过程变量的数值
MX 是在采样时刻n-1时的积分项的数值
(也称为积分和或偏差)
积分和(MX)是所有积分项前值之和。在每次计算出MIn之后,都要用MIn去更新MX其中MIn可以
被调整或限定(详见“变量和范围一节)。MX的初值通常在次计算输出以前被设置为MinitiaK初
值)。积分项还包括其他几个常数:增益(Kc),采样时间间隔(Ts)和积分时间(Ti)。其中采样时间是重
新计算输出的时间间隔,而积分时间控制积分项在整个输出结果中影响的大小。
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从原材料引进、车间运送搬运、产品检验以及包装出货等一系列环节进行智能化监控与合理化的综合安排。机械工业联合会8月9日召开上半年行业经济运行分析会,中机联执行副会长陈斌表示,上半年行业经济运行延续了去年四季度趋稳的态势,即通过对生产流程的全天候监控,能够更加地预判生产流程中的不良环节,从而在问题发生之前就进行,2010年至2012年间,委又鼓励创建和发展联盟。业内人士认为,之所以钢铁行业出现停产而不,而不退产的怪圈,主要是因为钢厂工人的再就业、资产损失引起的等原因,
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<p>下一篇:<a href="">西门子6ES7468-1DB00-0AA0经销商</p>
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