西门子S120驱动器6SL3120-2TE15-0AD0经销商
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西门子S120驱动器6SL3120-2TE15-0AD0经销商
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本公司主营西门子工业自动化产品，原装，品质、控制单元上的测量插口
电流控制器的优化
电流控制器在调试时会分配到缺省设置，能够充分满足大部分应用的需求。
转速控制器的优化
在重新配置了一个电机时，转速控制器会分配到和电机的固有转动惯量相符的缺省设置。
计算出的比例増益会设为允许的大増益的
30 %，以降低电机次装到机械装置时的振动特性。
转速控制器积分时间的缺省设置始终为10 ms。
如果需要达到全动态响应，则执行优化：
•提高比例増益Kp_n(p1460)
•修改积分时间Tn—n(p1462)
STARTER中的转速控制器自动设置（频率特性分析）
•转速控制器自动设置有以下几个特点：
-通过FFT分析法识别控制对象
-自动设置电流设定值回路中的滤波器，用于降低共振
-自动设置控制器（増益系数Kp，积分时间Tn)
•通过测量功能可以检查控制器的自动设置。
在调试工具“STARTER”中，可以按下功能栏中的图标gg选择“Automatic controller
settings”的设置窗口。
驱动功能
功能手册，11/2017, 6SL3097-4AB00-0RP6
141
伺服控制
4.11电流控制器和转速控制器的优化
示例：测量转速控制器的频率特性
测量转速控制器的频率特性和控制对象后，可以确定转速环稳定极限上的临界共振频率，
并通过一个或多个电流设定值滤波器降低共振。这样通常可以提高比例増益（例如：Kp_n
=3倍缺省值）。
在设置了 Kp_n的值后，可以确定佳的积分时间Tn_n (例如：从10 ms降到5 ms)。
示例：转速设定值阶跃
通过测量功能“转速设定值阶跃”可以给定一个到转速设定值的矩形阶跃。该测量功能会预
设转速设定值、转矩电流的测量。
142
驱动功能
功能手册，11/2017, 6SL3097-4AB00-0RP6
_____伺服控制
4.12无编码器运行
4.12 无编码器运行
说明
运行不平稳
无编码器的同步电机运行经过测试应用的验证。在这种运行方式下，不能电机在
所有的应用情况下平稳运行。因此，使用这种运行方式的后果由用户自己承担。
描述
无论是在不带编码器运行还是在混合运行中（带编码器/不带编码器）中都可以使用该方
式。和传统的采用V/f
控制的驱动相比，不带编码器、带电机模型的运行可以达到更高的动态控制性能和更高的
稳定性。但是它和带编码器的驱动相比，转速精度有所降低，同时动态响应和同轴度也受
至|J不利影响。
由于和带编码器运行相比，无编码器运行的动态响应有所降低，因此，为提高控制的动态
性能，对加速转矩执行了前馈控制。它根据驱动转矩、现有的转矩/电流限制、负载转动
惯量（电机转动惯量：p0341
x-p0342+负载转矩:p1498)对所需的转矩进行预控，从而能够在时间上佳地达到需要
的转速动态响应。
说明
如果电机既能够带编码器运行，也能够不带编码器器运行，例如：p0491 *0或p1404 <
p1082，则可以通过p0642 (基准值
p0640)降低无编码器运行中的大电流，以便减少无编码器运行中易导致故障、由饱和
产生的电机数据变化。
可以通过p1517
为转矩前馈控制设置一个转矩平滑时间。而由于无编码器运行中动态响应降低，因此
通过p1470 (比例増益）和p1472 (积分时间）优化转速控制器。
在无编码器运行的低速范围内，由于测量值精度和工艺参数灵敏性的影响，无法再计算转
速实际值、方向和磁通实际值。因此会切换为只注入电流和频率的电流/频率控制（I/f
开环控制）。切换阈值由p1755参数设定，回差由p1756设定。
为了在开环控制中也能够获得较高的负载转矩，可以通过p1612
设置电机电流（电流设定值）。此时，驱动转矩（如摩擦转矩）己知或能够估算出。
应设置额外的约20 %
的预留量。在同步电机上，转矩通过转矩常数(p0316)换算为电流。在异步电机上，还须
考虑p1612中的励磁电流（r0331)。
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